首款由傳奇設計師Paul Bracq為BMW創造的車輛，BMW 5系列於1972年問世之時，其不凡的核心特色：搭配雙圓頭燈的醒目散熱器格柵、延伸的輪廓線條，以及BMW經典的後輪驅動。伴隨這些特色的是結合運動風格、安全性和舒適度的懸吊系統。駕駛艙內亦展現除了表面細節外，更為精密的卓越機能性。內裝以觸感絕佳的材質，打造出舒適的專屬車室空間。回首過往，BMW 5系列已於此時展現出未來中大型豪華房車級距的車款特色。

更加強勁的動力引擎於隔年問世 — 具有145匹馬力（107千瓦）的BMW 525，隨後是搭載165匹馬力（121千瓦）引擎的BMW 528。

自1977年起推出的小改款車型，包括自雙腎型水箱護罩至擋風玻璃間稍微隆起的引擎蓋、加大的尾燈，以及BMW 525和528等6缸車型升級雙化油器，提升了車輛動力，全球總產量將近700,000輛，直至後繼車型BMW 5系列（E28）問世後才停止生產。

生產期間：1972 – 1981
引擎：1.8 – 3.5升（90 – 218匹馬力，66 – 160千瓦），4缸和6缸
長度／寬度／高度：4,620公釐／1,690公釐／1,425公釐

BMW 5系列（E34）於1988年1月問世，輪廓較上一代車型更顯霸氣且寬闊。Cw值為0.30、顯著提升的空力表現，確保BMW 5系列的汽油引擎車型，皆能以時速超過200公里的速度行駛。無論是由4缸動力的BMW 518i，或是具有315匹馬力（232千瓦）、於發表當年即量產供應的BMW M5，其長軸距和前後軸皆達到近乎完美的50:50配重，展現出賽道氛圍的動感駕馭特性，甫推出即令市場十分驚豔。

1991年的BMW 5系列Touring，亦令車迷驚喜不已 — BMW首度於中大型級距推出旅行車。其中獨具一格的特色，便是可獨立於車尾門開啟的後車窗。同年，車門更增加了側面撞擊防護以強化行車安全。

於1992年，首款搭載全時四輪驅動系統的BMW 525iX問世，該年另一項創舉，是為BMW 5系列車型搭載V型8缸引擎於BMW 530i和BMW 540i，這些引擎藉由格外流暢的運作特性深受市場注目。BMW M5則保有直列6缸動力，汽缸容量則提升至3.8升，最大可達340匹馬力（250千瓦）的輸出。同時，更為強大的BMW M5開始銷售Touring車型。

運動豪華房車車型於1995年停產，BMW 5系列Touring車型的銷售則持續至1996年，全球一共銷售130萬輛。

生產期間：1988 – 1996
引擎：1.8 – 4.0升（113 – 340匹馬力，83 – 250千瓦），4缸、6缸和8缸
長度／寬度／高度：4,720公釐／1,751公釐／1,412– 1,421公釐

2003年起，由設計師Chris Bangle開始引領BMW 5系列豪華房車（E60/61）的設計及獨樹一格的造型。錯落有致的凹凸表面，創造出獨特的光影風貌，呈現出專屬的動感美學。操作概念亦承襲BMW豪華級距運動房車，讓駕駛能夠透過全新的BMW iDrive系統，控制BMW 5系列的眾多功能。亦可將行車重要資訊直接投射駕駛者的視野-位於擋風玻璃的車況抬頭顯示器。

全新BMW 5系列豪華房車較上代車型更大更寬敞，重量卻並未增加，反而減少了75公斤（視車型而定）。實現此一效果的其中一項關鍵因素，便是輕量化的鋁質車頭，並搭配其餘鋼質車身的複合式設計，為業界訂定出車身結構的設計趨勢。

除了提供可供選配的主動式轉向頭燈及煞車燈外，隨BMW 5系列一同問世的，還有動態調整的電子防傾桿及主動式定速控制系統（ACC）。搭配充滿運動風格的懸吊系統，能帶來此級距中超群絕倫的動態駕馭表現。柴油直列6缸引擎的共軌科技、汽油版本的Bi-VANOS雙可變汽門正時系統，都令市場為之驚艷。

自2005年起，最新上市的BMW M5搭載強大5.0升V10引擎，可提供507匹馬力（373千瓦）。這款動力十足的運動型房車提供豪華四門房車和Touring車型，並成為世界上速度最快的旅行車之一。

於2007年登場的小改款車型，改變了車輛的燈具和保險桿設計，讓外觀更趨前衛時尚，同時也徹底升級BMW iDrive系統。

生產期間：2003 – 2010
引擎：2.0 – 5.0升（163 – 507匹馬力，120 – 373千瓦），4缸、6缸、8缸和10缸
長度／寬度／高度：4,841 – 4,855公釐／1,846公釐／1,468 – 1,512公釐

2010年上市的BMW 5系列，銷售超過兩百萬輛，是歷代BMW 5 系列中最成功的一代。BMW經典的純粹駕馭樂趣、動感優雅的外型設計，以及大量創新科技，奠定此車型在商務豪華房車級距的領導地位。

訂購時可選擇BMW xDrive智慧型可變四輪傳動系統，能夠依照特定情況分配各車輪的推進力。加上BMW TwinPower Turbo、可產生407匹馬力（300千瓦）輸出的V型8缸引擎，是當時最強大的汽油引擎。相對應的柴油動力是具有300匹馬力（220千瓦）的直列6缸引擎。BMW 5系列M Sport套件於2010年9月開始供應，強化BMW 5系列內裝及外觀的運動風格。車輛藉由M跑車化懸吊系統、M空力套件和M輕合金輪圈，創造出充滿跑格氛圍的迷人丰采。內裝則包括採用M設計的跑車座椅，和M多功能真皮方向盤、M排檔桿和M內裝飾板。而BMW M5更搭載輸出高達600匹馬力（441千瓦）的強勁動力。

2013年推出的小改款車型，則包括外觀的設計翻新和提供額外的引擎選項。氙氣頭燈和藍芽免持介面是該車系當時的標準配備。

自2016年開始供應BMW 5系列混合動力車款 — BMW 530e iPerformance搭載插電式混合動力引擎，可於行駛時達成零排放，同時結合BMW的經典特色：動態駕馭表現、舒適性和引擎效率。

生產期間：2010 – 2017
引擎：2.0 – 4.4升（143 – 575匹馬力，105 – 423千瓦），4缸、6缸和8缸
長度／寬度／高度：4,899 – 5,039公釐／1,860公釐／1,464 – 1,471公釐